Joseph Hubertus Pilates nasceu no ano de 1883 na Alemanha e, desde criança sofria de asma, raquitismo e febre reumática. Sua determinação o levou a estudar várias formas de movimento, incluindo yoga, zen, técnicas gregas e romanas.
Em 1912 Pilates foi para a Inglaterra e neste período deflagrou-se a Primeira Guerra Mundial. Ele e outros alemães ficaram detidos por um ano em Lancaster e, durante esse tempo, aplicou seu método de ginástica em outros internos, que desenvolveram a musculatura e se tornaram mais fortes do que eram antes de serem presos.
Em 1925, Joseph foi professor de um importante membro do governo alemão que o convidou para treinar o novo exército alemão. Neste período, ele decidiu ir para a América. Em 1926 durante a viagem de navio para os EUA ele conhece Clara, que se tornaria sua esposa e grande entusiasta de seu método revolucionário de condicionamento físico e mental.
Uniu de forma espetacular em uma única prática os conceitos ocidentais de desenvolvimento de força e resistência física com os princípios orientais do controle da respiração, flexibilidade, equilíbrio e concentração, trazendo harmonia e beleza para o corpo, como equilíbrio para a mente e o espírito. Seu estúdio, na cidade de Nova York, recebeu a atenção da comunidade de dança e a "Contrologia", tornou-se parte integral do treinamento de bailarinos.
Em outubro de 1967, Joseph Pilates morreu aos 84 anos, vítima de complicações respiratórias causadas pela exposição à fumaça durante um incêndio que ocorreu um ano antes em seu estúdio na 8th Avenida.
